La fondazione è tradizionalmente e leggendariamente attribuita ai greci, ma Sorrento ebbe come primi abitanti stanziali i popoli italici, dagli Etruschi e poi, dal 420 a.C.,vi fu importante l'influsso degli Osci. In età romana è ricordata per aver partecipato all'insurrezione degli Italici (90 a.C.); vi fu quindi dedotta da Silla una colonia, a cui seguì più tardi uno stanziamento di veterani di Ottaviano. Fu poi municipio della tribù Menenia. Fu sede vescovile almeno dal 420. Durante la crisi del dominio bizantino in Italia, Sorrento acquistò autonomia come ducato, prima sotto la supremazia dei duchi di Napoli, poi con arconti e duchi propri, sempre in lotta con Amalfi, Salerno ed i Saraceni. La storia di Sorrento si confonde con quella delle altre città campane; prese parte alle leghe anti musulmane; combatté i Longobardi di Benevento; conobbe lotte familiari tra i nobili locali. Obbligato nel sec. IX da Guaimario principe di Salerno ad accettare come proprio duca il fratello, Guido, il Ducato di Sorrento riprese la propria autonomia dopo la morte di quest'ultimo per poi perderla definitivamente nel 1137, assorbito nel nuovo regno dei Normanni. Sorrento seguì da allora le sorti del regno, non senza ribellioni e conflitti, specie all'inizio dell'età aragonese. Nel 1558 fu presa e saccheggiata dai Turchi; nell'inverno del 1648 la città sostenne valorosamente l'assedio di Giovanni Grillo, generale del duca di Guisa.